Der Toyota RAV4 der zweiten Generation (XA20) markierte einen wichtigen Meilenstein im Segment der kompakten SUVs. Er wuchs in seinen Dimensionen, bot ein deutlich erwachseneres Fahrverhalten und eine stark verbesserte Innenraumqualität im Vergleich zum Vorgänger. Er war sowohl als agiler 3-Türer als auch als praktischer 5-Türer erhältlich. Der permanente Allradantrieb (mit Viskokupplung als Mitteldifferenzialsperre) bei den meisten Modellen machte ihn zu einem echten Allrounder, auch wenn reine Frontantriebsversionen (2WD) für preissensible Märkte angeboten wurden. Ende 2003 erhielt der XA20 ein Facelift (erkennbar an runden Nebelscheinwerfern, weißen Blinkern, geänderten Stoßfängern und aufgewertetem Interieur), bei dem auch das ESP (VSC bei Toyota) in vielen Märkten zur Serienausstattun
Der Toyota RAV4 (XA20) ist ein Paradebeispiel für japanische Zuverlässigkeit der frühen 2000er Jahre – sofern man den Dieselmotor meidet. Der 2.0 VVT-i Benziner mit Schaltgetriebe ist nahezu unzerstörbar und eine absolute Kaufempfehlung für alle, die einen robusten, kompakten Allradler suchen. Bei Automatikmodellen der Baujahre 2001-2003 ist höchste Vorsicht geboten (ECU-Problematik). Das Facelift-Modell ab Ende 2003 ist aufgrund der behobenen Kinderkrankheiten, der besseren Ausstattung (ESP) und der frischeren Optik die beste Wahl. Der D-4D Diesel ist gebraucht ein finanzielles Risiko und sollte nur mit lückenloser Historie und kürzlich getauschten Verschleißteilen (ZMS, Injektoren, SCV-Ventile) in Betracht gezogen werden.